L'Endeavour va ser botat el 1765 i tres anys més tard es va preparar per fer un viatge al comandament del capità James Cook. Vaig juure quan va descobrir Austràlia i es van localitzar Haití i nombroses illes més.
Va tornar a Ingleaterra el 1771 amb moltes varietats de flora i fauna desconegudes a Europa per aquella època.
Per a aquest viatge es van fer nombroses reformes al vaixell, gairebé tot l'aparell va ser reemplaçat, es van fer cabines per a oficials científics i persones importants. Per protegir-lo dels teixits, un revestiment de fines làmines de roure va ser aplicat al folre de l'obra viva amb claus de cap gran reblats un al costat de l'altre.
L'armament constava de deu canons a coberta i dotze giratoris. La dotació entre mariners i científics sumava 94 homes.
